一、程序储存器(Programmemory)的组成：
应用程序(Program)
系统模块(Systemmodules)
机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是*的。
1、应用程序(Program)的组成：
·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成：
·系统数据(Systemdata)
·例行程序(Routines)
所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。
二、编程窗口：
1、菜单键File：
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、 New:新建一个程序。
3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4 、Saveprogramas:存储一个新程序。
5 、Print: 打印程序，现已经不使用。
6、 Preferences:定义用户化指令集。
7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。
8 、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2 、Copy :复制。
3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、 GotoTop:将光标移至顶端。
5、 GotoBottom :将光标移至底端。
6 、Mark :定义一块，涂黑部分。
7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。
10、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
三、指令：
1、基本运动指令：
MoveL:线性运动 (Linear)
MoveJ:关节轴运动 (Joint)
MoveC :圆周运动 (Circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在Base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，Base模块中定义*大速度为v7000，*大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1，*大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[Conc](switch) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令时，目标点自动生成*。·[V](num) 定义速度mm/s。
·[T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。
·[Z](num) 定义转弯区尺寸mm。
·[Wobj](wobjdata) 采用工件系座标系统。
（4）函数Offs：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs。
·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
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