一:Devicenet协议。最常用的就是这个协议了，因为机器人信号板(比如DSQC652)就是通过这个协议让机器人CPU识别的，而此协议需要软件选项的支持。Devicenet协议选项有 709-1 Devicenet Master/Slase和840-4 Devicenet Anybus Slase。从名字上我们就可以识别到，709-1选项可以支持主站和从站，而840-4选项仅支持从站协议。这两种选项都需要对应的硬件支持。
二: Profinet协议。ABB工业机器人支持PROFINET软件选项有888-2、888-3、840-3选项， 三个选项在使用上有些许差异。
1.888-2 Profinet Controller/Device, 该选项支持机器人同时作为Controller (控制器)和Device (设备)， 机器人不需要额外的硬件。
2.888-3 Profinet Device,该选项支持机器人作为Device (设备) ,机器人不需要额外的硬件。
3.840-3 Profinet Anybus Device,该选项支持机器人作为Device (设备)，机器人需要额外的Anybus Device硬件
三: Profibus协议。ABB工业机器人支持Profibus协议软件选项有969-1和840-2。两个选项在使用上有些许差异。
四: CC-Link协议。 ABB工业机器人支持CC-Link协议，但是需要DSQC378B模块的支持。加装了DSQC378B模块后，机器人将Devicenet
协议转换成CC-Link协议。
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