ABB机器人如何运行，执行运动任务.
类别：技术资料日期：2021-08-20 17:15:46
ABB人工智能机器人技术的三大研究领域：在视觉和传感领域，人工智能机器人可以更快速、更准确、更高效地完成各项任务；通过提升自主性和可移动性，机器人可以从事更加复杂的工作；强化学习可以让机器人在没有约束的环境中工作。安世铭还分享了ABB在这些领域的***新成果，并展示了ABB人工智能机器人在天津港的应用实例：ABB人工智能机器人灵活高效地完成数百种不同类型的集装箱扭锁开锁任务，将工人从这项枯燥、脏乱且危险的重复性工作中解脱出来。
“人工智能将自动化技术扩展到更广泛的应用领域，机器人技术逐渐从工厂车间拓展到仓库、医院、餐厅、商店和其他应用场景。通过融合人工智能技术，机器人可与人更好地并肩工作，让人类腾出时间从事更有意义的工作。现在，我们正利用人工智能的力量开发机器人，让机器人支持并改善各行各业的工作内容。
ABB机器人执行3个任务。这些任务都配置为SEMISTATIC(背景程序)的任务,第三任务是正常动作任务。下文描述如何运行ABB机器人任务,允许由外部上位机节点控制机器人运动。
Socket-Server任务 这两个socket-server任务(ROS_MotionServer和ROS_StateServer)被配置为SEMISTATIC(背景)的任务,并在控制器启动时自动运行。手持器不能启动或停止这些任务。如果想重新启动任务,只有重启机器人控制器。
机器人运动任务。 T_ROB1任务负责机器人运任务。它作为正常运行(前景)的任务,并且需要显式的用户操作运行。当控制器启动时,它不执行动作命令,直到用户一次运行T_ROB1任务。 T_ROB1任务应该已经配置了RAPID所需的控制器启动时的模块。它还必须配置为连续运行模式。可以参考ABB控制器的文档说明：如何使用RAPID菜单设置运行模式。 下面的部分描述了如何运行这个任务,根据控制器是否在手动或自动模式:
手动模式下运行：
1、Display the ABB Production Window (or Program Editor) screen
2、Check to see that a Program Pointer is displayed ，press the "PP to Main" softkey if required
3、Hold the pendant Enable Switch the drives should power on, and the screen should show "Motors On"
4、Press the PLAY button to run the program
5、Issue the desired motion command from the ROS/PC application 。Here are a few notes about running in MANUAL mode:
the enable switch must be held during all robot motions
the robot runs at reduced speed
releasing the enable switch (or pressing STOP) will stop the robot
to resume motion, re-engage the enable switch and press the PLAY button
ROS may try to cancel the move, since it takes longer than expected. Disable this behavior as described here
自动模式下运行：
1、Press the Drives On button on the controller ，the light should stay on, and the pendant should show "Motors On"
2、Press the PLAY button to run the program
Here are a few notes about running in AUTO mode:
the robot runs at full speed. Be careful.
make sure the robot workspace is clear of personnel and obstructions
motion could start at any time, when commanded from the remote ROS application
press STOP on the pendant to stop the robot, and PLAY to resume motion
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