ABB机器人 切割小圆代码

1）现场有半径为5mm的小圆要切割，若直接使用普通MoveC指令，实际走出的轨迹效果并不理想。

2）对于切割小圆，机器人可以使用WristMove（即机器人运动时只动作腕关节）功能，该功能包含于687-1AdvancedRobot Motion选项中

3）使用该功能，可以仅让机器人4,5轴运动，或者仅5,6轴运动，或者4,6轴运动，其余轴不运动，减小其他轴误差对于轨迹的影响，完成小圆切割。

4）机器人运行的轨迹实际并非圆，而是如上图的轨迹，但在工具Z的延伸方向，轨迹为标准圆，即切割的结果为标准圆。

5）圆的起点的tcp的Z方向确定了切割平面。稍后完成的切割圆在该平面。

6）代码如下：

ABB机器人默认CirPathMode为路径坐标系，若要仅使用4,5轴切割小圆，切换到CirPathMode\Wrist45